中生代末の環境変化により、恐竜をはじめ、多くの生物が滅びていきました。しかし、生き抜いた生物たちも多くいました。その中に、私たちの祖先となる霊長類もいます。
このころはまだ小型のものだけだった、と考えられていますが、体温を保持する恒常性を獲得していたほ乳類は、この時代を生き抜くにはもっとも優れていた生物だったのかもしれません。
中生代に続く、新生代は、いよいよほ乳類の時代となります。

新生代には、第三紀・第四紀の2つの区分があります。
第三紀(6500万〜180万年前)
第四紀(180万年前〜現代)

まず第三紀は、植物にも大きな変化が起きていしました。急激な寒冷化によって、イネなどの草類の植物が増え、草原が広がっていったのです。そして、これを食べる草食ほ乳類が栄えていき、巨大化するものもありました。
霊長類生物も時代をおうごとに大きな種が現れます。すると、主に木の上が主体であった生活から、地上での生活が多くなって行きます。
4千万年ほど前ごろ、後足立ちができるものが現れ、3千万年前くらいには、尾のないサルが現れます。
400万年から300万年くらい前には、「猿人」に分類されるアウストラロピテクスが登場しています。
第三紀の終わり、200万年前になると、ホモ・ハビリス(1)と呼ばれる初期の人類が現れます。
石器を使っていたと考えられ、狩りの効率が上がった、と考えられています。

続く第四紀は、180万年前から現代までを含みます。
第四紀に入ると、人類はさらに脳を大きくした種が現れ、「原人」という分類になるものが現れます。原人は、それまではアフリカが中心だった生活域を大きく広げ、アジア圏にまで達しています。
また、第四紀には氷河期が再び訪れ、原人は体温を保持するために毛皮を身にまとっていた、と考えられています。氷河期に適応した他の動物の例として、巨大化したマンモスなどがいますが、人間の狩りによって、絶滅していった、と考えられています。また、こうした大型の動物を狙う肉食獣もいたので、人間も食物連鎖の一員として、厳しい生存競争の中にあった、といえます。
50万年くらい前になると、火の使用の痕跡が確認されています。また言語ももっていた、と考えられています。

50〜30万年前になると、旧人類に分類される、ネアンダルタール人が登場します。
脳はより大きくなり、葬儀を行った跡なども発見されています。

20万年前くらいに現代の私たちである新人類が誕生します。クロマニョン人などが有名です。

人類は、ここに記した以上に多くの種が誕生した、と考えられていますが、いまの私たちホモ・サピエンス以外は滅びてしまいました。

※(1)「猿人」に分類されます。初めてヒト属(ホモ属)に属する生物種だといわれています。

参考
さ・え・ら書房 目で見る進化P,70,71 
童心社 遺伝子・DNAのすべて 夏緑 著 P.64